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可以,如果已经协商好,自己写一份抚养权变更协议即可。如果协商不成,只能到法院起诉。《关于审理离婚案件处理子女抚养问题的若干意见》第十六条规定,一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的,应予支持:(1)与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续的;(2)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或者有虐待子女行为,或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的;(3)十周岁以上未成年子女,愿随另一方生活,该方又有抚养能力的;(4)有其他正当理由需要变更的。